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Waymo報告:18個月的事故涉及21個月的在線測試超過600萬公里



Waymo報告了它,它是超級重量級。在這份自動駕駛汽車運營報告中,總結了鳳凰城郊區過去21個月(2019年全年和2020年的前9個月),Waymo承認其自動駕駛汽車發生了18次碰撞,其中29次是“險些事故”(在模擬器中)。

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這18次碰撞包括追尾碰撞,車輛刮擦,甚至是測試車輛在交叉路口被另一輛汽車撞到,後者的時速高達每小時40英里(每小時約64公里)。幸運的是,事故中涉及的車輛均沒有“嚴重受傷”,幾乎所有撞車事故的責任都由對面的駕駛員承擔。

作為自動駕駛行業的領導者,本報告也是對自動駕駛操作最深入的探索。 最近,Waymo採取了進一步措施,在擴大受眾範圍的同時取消了安全驅動程序。 長期以來,每個人都擔心自動駕駛公司會變成黑匣子,因為大多數公司隱藏關鍵數據,只在最可控的環境中向公眾展示技術,並力求做到萬無一失。

以前,Waymo也屬於這家公司,他們只是偶爾通過新聞稿或博客文章發布一些數據,以介紹自己的自動駕駛項目。 但是在這份報告中,Waymo終於開始談論他的工作。

Waymo表示,其目的是建立公眾對自動駕駛技術的信任,但報告中披露的信息也是其他競爭對手面臨的重大挑戰。

“我們認為,至少在透明度方面,這絕對是一個里程碑。” Waymo現場安全總監Matthew Schwall解釋道。 他還聲稱,Waymo是自動駕駛公司中第一家發布其安全計劃詳細概述的公司,其中甚至包括監管機構不關心的碰撞數據。 “我們的目標是就如何評估這些技術的安全性展開新的行業對話。” 施沃爾解釋。

該報告包含兩篇論文,它們採取了不同的方法。 第一篇文章概述了多級路線併計劃Waymo的安全計劃。它包括三個級別:

1.在硬件級別,包括車輛本身,傳感器套件,轉向和製動系統以及計算平台。

2.在自動駕駛系統的行為層面,例如避免與其他車輛發生碰撞,成功完成全自動駕駛並遵守道路規則。

3.運營級別,例如車隊運營,風險管理和現場安全解決方案,以解決潛在的安全問題。

第二篇論文是面向內容的,詳細介紹了公司在鳳凰城的自動駕駛業務,包括里程和Waymo車輛與其他道路使用者之間的“接觸事件”數量。這也是Waymo首次在鳳凰城公開披露其自動駕駛汽車測試運營的里程和碰撞數據。

Waymo報告:18個月的事故涉及21個月的在線測試超過600萬公里 2道路測試數據涵蓋Waymo從2019年1月至2020年9月在鳳凰城的自動駕駛業務。他們部署了約600輛測試車,其中300輛在大約100平方英里的服務區域內運行,其中包括吉爾伯特的錢德勒鎮,梅薩(Mesa)和坦佩(Tempe)(全自動駕駛服務僅限於面積的一半以內)。

在2019年1月至2019年12月之間,Waymo的測試車行駛了610萬英里。 進入2020年後,其全自動駕駛汽車已經行駛了65,000英里。 該公司表示,這相當於“美國普通持照駕駛員的駕駛時間超過500年”。

Waymo表示,其車輛與其他道路使用者(包括其他車輛,行人和騎自行車的人)發生47次“接觸事件”。 其中18個發生在路測中,其餘29個發生在模擬時。 Waymo說:“幾乎所有這些碰撞都是人類駕駛員或行人的過錯,沒有造成任何“嚴重或危及生命的傷害”。

Waymo說,其中還包括安全駕駛員干預以避免碰撞的事件。 之後,Waymo的工程師將模擬如果駕駛員不及時干預會發生的情況。 該公司使用這些事件來研究車輛的響應,然後使用這些數據來改進其自動駕駛軟件。 最後,這些反向模擬甚至比“綜合”模擬事件“更真實”。

愛荷華大學國家高級駕駛模擬器實驗室主任Daniel McGehee表示,使用這些模擬方案是Waymo與眾不同的地方。 這是因為它允許Waymo深入研究可能導致碰撞的各種問題,例如傳感器可靠性或車輛感知軟件對特定圖像的解釋。 麥基希在一次採訪中說:“它們確實超越了常規數據。” “這是時尚和獨特的。”

Waymo說,它的大多數碰撞都非常輕微且非常緩慢。 但是,該公司強調了他們認為“最嚴重或潛在嚴重”的8起事件,其中3起發生在現實生活中,5起發生在模擬中。 應當指出,安全氣囊在所有八次事件中均彈起。

Waymo在論文中概述了其他駕駛員“違反道路規則”如何導致這8次“嚴重”碰撞。

Waymo車輛最常見的事故類型是追尾事故。 Waymo表示,他們的測試車參與了14次實際碰撞和2次模擬碰撞。 除了當Waymo追尾另一輛車時,Waymo是其餘事故的追隨者。

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Waymo與其他汽車的追尾碰撞是在模擬中發生的:該公司確定,儘管前方沒有障礙物,但自動駕駛汽車卻發生了追尾碰撞,因為前方的車輛突然轉彎並製動了。Waymo認為,這屬於自己的測試車,遭到其他駕駛員的騷擾(有數十篇關於Waymo自動駕駛汽車受到其他司機騷擾的報導,包括試圖將其開除)。 Waymo說,如果事故發生在現實生活中,撞擊速度將僅為1 mph。

Waymo的車輛通常以超謹慎的方式駕駛,或者這種駕駛方式非常“可疑”,這也是追尾事故的原因之一。 但是,Waymo說,其車輛追尾事故的頻率不高於普通駕駛員。 施瓦爾說:“我們不喜歡被追尾。” “而且我們一直在尋找減少追尾事故的方法。”

在這些事故中,全自動駕駛測試車只遇到了一次事故,這也是追尾事故。 Waymo測試車被另一輛以28 mph的速度行駛的車輛追尾,但在紅燈前減速至停車。

Waymo One服務也遇到了問題,但只有一次。 到2020年初,Waymo One將每週執行1,000至2,000次打車服務。 這些出租車服務大多數都配備了安全駕駛員,但是5%至10%是全自動駕駛汽車。 事故發生時,配備安全駕駛員的Waymo試驗車與每小時行駛約4英里的車輛發生追尾碰撞。 事故中沒有人受傷。

Waymo還遭受了14次模擬事故,例如兩輛汽車在十字路口相撞或轉彎。Waymo說,這些類型的碰撞稱為“角度”碰撞,值得研究,因為它們占美國所有車輛碰撞的四分之一以上,佔所有車輛死亡人數的近四分之一。當汽車以36英里/小時的速度闖紅燈並撞到Waymo測試車的側面時,以正常的38英里/小時的速度通過交叉路口時,以實際的非模擬角度碰撞之一為例。

幸運的是,“最嚴重”的碰撞僅在模擬中發生。 當時,Waymo測試車以41 mph的速度行駛,另一輛車突然通過了它。 在現實生活中,安全駕駛員會及時接管並大力製動以避免碰撞; 在仿真中,Waymo的自動駕駛系統未及時制動以避免碰撞。Waymo確定這輛車在與另一輛車相撞之前可能已經將其速度降低到了29 mph。 該公司表示,事故“很可能會給汽車成員造成嚴重傷害”。

在2018年3月Uber測試車發生重大事故後,自動駕駛汽車的安全性開始引起公眾和監管機構的注意。 當時,Waymo的首席執行官約翰·克拉夫奇克(John Krafcik)表示,他公司的車輛可以避免致命的碰撞。

當今道路上的絕大多數汽車都是由人類控制的,其中許多汽車的技術水平很差。 這意味著Waymo的自動駕駛汽車可能因“豬隊友”而捲入更多事故。。 “其他駕駛員輕率行為引發的事故頻率清楚地提醒人們,只要自動駕駛汽車與人類駕駛員共享道路,避免碰撞是一個巨大的挑戰。”Waymo在論文結論中寫道。 預計在未來的幾十年中,自動駕駛汽車將與人類駕駛員共享道路,這是最樂觀的預測。

沒有評估自動駕駛汽車安全性的標準方法。 蘭德公司(RAND Corporation)最近的一項研究表明,在沒有相關框架的情況下,公眾最信任政府,儘管美國監管機構似乎更願意讓大公司決定什麼是安全的。 在這種監管真空中,Waymo希望發布這些數據,以推動決策者,研究人員甚至其他公司承擔制定共同框架的任務。

可以肯定的是,目前沒有聯邦法規要求自動駕駛公司向政府提交有關其測試活動的信息。 取而代之的是,人們拼湊了各州的法律,試圖找出哪些需要公開,哪些不需要公開。 加利福尼亞的法​​規顯然是最嚴格的。 他們要求公司獲得不同類型的測試許可,披露車輛碰撞,列出行駛里程以及安全駕駛員接管車輛的頻率。

Waymo提供的兩篇論文只是過去十年中自動駕駛汽車公共道路測試的縮影,但它們仍然是非常重要的縮影。Waymo的許多競爭對手,包括Argo,Aurora,Cruise,Zoox,Nuro等,都將發布詳細說明其安全實踐的報告,並在指定時間向加利福尼亞提交數據,但是沒有其他行動。 愛荷華州大學的McGehee表示,通過這些報告,Waymo成為自動駕駛行業其他公司的障礙。

他說:“我認為,這將在很大程度上給其他自動駕駛公司施加壓力,使它們參與數據公開,因此,公眾使用的數據框架不應遙不可及。”

並非所有公司都像Waymo一樣謹慎。 特斯拉首席執行官埃隆·馬斯克(Elon Musk)最近將Waymo的自動駕駛方法稱為“令人印象深刻但高度專業化的解決方案”。 上週,鋼鐵俠公司向一些客戶推廣了一個名為“全自動駕駛”的Beta版軟件更新。 馬斯克聲稱可以實現“零干預駕駛”,但是在發布後的幾個小時內,有特斯拉車主逃避和其他危險情況的視頻,以避免汽車停在路邊。

Waymo系統工程總監Nick Webb表示,很多年前,Waymo考慮開發類似於特斯拉FSD的高級駕駛員輔助系統,但最終決定擱置該計劃,因為此類系統對駕駛員的負面影響太大。 他們發現駕駛員實際上會直接入睡。 駕駛員輔助系統的實驗還增強了Waymo的信心:完全自動駕駛或完全不駕駛。

韋伯補充說:“我們認為,四級自動駕駛是改善道路安全的最佳機會。” “所以我們必須全力以赴。”